Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Negeri Pahang dahulunya dikenali sebagai Pejabat Perancang Bandar dan Kampung. Ditubuhkan pada 1 Februari 1959 bertempat di Pejabat Sekretariat iaitu Bangunan Perpustakaan Awam sekarang yang terletak di Jalan Baker yang telah ditukar nama ke Jalan Merdeka, Kuantan, Pahang..

Di awal penubuhan Pejabat Perancang Bandar dan Kampung, telah diketuai oleh Encik Fong Chek Sam yang mula bertugas pada 1 Februari 1959 sehingga 12 Mei 1962, dengan 8 orang anggota yang terdiri daripada Kadet Teknikal (Mr. Vassu), Pembantu Teknik Sementara yang dipinjam dari Ibu Pejabat (Mrs. Waton), 4 orang Pembantu Perancang Bandar (Juruteknik Perancang Bandar iaitu Encik Tan Hee Thong, Encik Chong Pow Chong, Encik Chong Huat Heng dan Encik Eng Gee Thuang dengan dibantu oleh Ketua Kerani (En. Kadir). Pelayan Pejabat (En. Amran) kemudiannya digantikan oleh En. Abdul Ghani b. Hj. Mohd. Ali. Pejabat Perancang Bandar dan Kampung kemudian telah berpindah ke Bangunan Chinese Oversea yang terletak di Jalan Teluk Sisek, Off Jalan Besar, Kuantan.

Pada tahun 1962, Encik Rosli b. Buyong telah mengambil alih tugas selaku Ketua Jabatan dan kemudiannya bertukar ke Ibu Pejabat pada tahun 1966.Tugas beliau telah disandang pula oleh Encik Victor Khoo Cheong Chew dari 16 Februari 1966 hingga 1 Disember 1970. Pada masa itu Jabatan telah berpindah ke Tingkat 1, Blok B, Bangunan Kerajaan, Wisma Sri Pahang. En. Victor Khoo Cheong Chew telah meletak jawatan sebagai Pengarah dan menyertai Dewan Bandaraya Kuala Lumpur sebagai Pegawai Perancang Bandar.

Encik Ong Hong Fong kemudiannya dilantik sebagai Pengarah pada 1 Januari 1971 sehingga beliau bertukar ke Ibu Pejabat, Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Semenanjung Malaysia pada 25 Februari 1980.Pada 1 April 1980, Encik Abd. Mutalib bin Jelani mula memegang jawatan Pengarah Perancang Bandar dan Desa Negeri Pahang dan pada tahun yang sama, Jabatan telah sekali lagi berpindah ke Kompleks Teruntum, Kuantan.

Pada tahun 1984, Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Negeri Pahang telah berpindah dari Kompleks Teruntum ke Kompleks Tun Razak di Bandar Indera Mahkota hinggalah sekarang. Pada tahun tersebut juga, Encik Abd. Mutalib b. Jelani telah bertukar ke Ibu Pejabat Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Semenanjung Malaysia di Kuala Lumpur.Tempat beliau telah digantikan oleh Encik Othman bin Awang Nong pada 1 Januari 1985 dan kemudiannya beliau melepaskan jawatannya pada 16 Mac 1987.

Mulai pada 15 Ogos 1987 Encik Zulkifli b. Ahmad telah memegang jawatan Pengarah sehingga beliau bertukar keJabatan Perancangan Bandar dan Desa Negeri Kelantan pada 31 Ogos 1992.Pada 1 September 1992, Tuan Haji Zainul b. Haji Ayob mula memegang jawatan Pengarah Perancang Bandar dan Desa Negeri Pahang sehingga 1 Ogos 2003 apabila beliau dinaikkan pangkat sebagai Timbalan Ketua Pengarah ll, Jabatan Perancangan Bandar dan Desa Semenanjung Malaysia. Atas kecemerlangan perkhidmatan beliau, KDYMM Sultan Pahang telah berkenan menganugerahkan Darjah Indera Mahkota Pahang (DIMP) yang membawa gelaran YH. Dato’ pada tahun 1997.

Pada 2003 Puan Zainon Ahmad dilantik menjadi Pengarah Perancang Bandar dan Desa Negeri Pahang dan kemudiannya dianugerahkan Darjah Kebesaran, Darjah Indera Mahkota Pahang (DIMP) oleh KDYMM Sultan Pahang pada tahun 2010. YH. Dato’ Zainon Ahmad kemudiannya bersara dari perkhidmatan awam pada 4 Jun. 2014.